Towarzystwo Miłośników Ziemi Ciechanowskiej jako jedno z pierwszych tego typu stowarzyszeń w Polsce powstało 12 maja 1957 roku. To wtedy na pierwszym zebraniu organizacyjnym w Powiatowym Domu Kultury w Ciechanowie, przy ulicy Warszawskiej zebrała się grupa 65 społeczników wiedzionych potrzebą rozbudzenia patriotyzmu i koniecznością krzewienia kultury w najbliższym regionie. Inicjatorem tego zamierzenia był światły rzemieślnik ciechanowski Tadeusz Grzankowski. To w jego umyśle zrodziła się idea połączenia twórczych i społecznych sił na rzecz rozwoju szeroko pojętej kultury naszej małej ojczyzny, co miało szczególnie znaczenie w czasach zniewolenia komunistycznego. Wykorzystano wówczas sprzyjający okres „odwilży politycznej”, aby połączyć aktywność kulturową różnych środowisk twórczych pracujących wówczas dla rozwoju miasta, powiatu i całej Ziemi Ciechanowskiej. Towarzystwo za wzorzec społecznikowskiego działania przyjęło powołany w Ciechanowie w 1906 roku z inicjatywy dr. Franciszka Rajkowskiego oddział Towarzystwa Kultury Polskiej.

Niestety, panująca wówczas  sytuacja polityczna nie sprzyjała powstawaniu takich organizacji i z nieufnością inicjatywa ta była postrzegana przez ówczesną władzę. Negatywnie odnoszono się do powstania TMZC, a jego legalizację widziano jako bezcelową i bezzasadną, uzasadniając istnieniem PTTK jako organizacji o podobnym charakterze. Stosowano różne sposoby, aby utrudnić legalizację Towarzystwa. Dla ostatecznego rozprawienia się z tą oddolną inicjatywą starano się utworzyć podobną organizację – Towarzystwo Rozwoju Kultury i Ochrony Zabytków Ziemi Ciechanowskiej i część działaczy lojalnych wobec partii wprowadzić do zarządu TMZC. Ostatecznie nie udało się ówczesnej władzy zrealizować tych zamiarów i doprowadzono do legalizacji Towarzystwa Miłośników Ziemi Ciechanowskiej, a o przyjęciu członków zgodnie ze statutem decydowało wyłącznie walne zgromadzenie. Pierwszy Zarząd Towarzystwa Miłośników Ziemi Ciechanowskiej tworzyli: Eugeniusz Śmietanko – prezes, Tadeusz Grzankowski – wiceprezes, Antoni Kuchalski – wiceprezes, Jan Korzybski – sekretarz, Barbara Król – skarbnik, Wincenty Werner, Teodor Młynarski, Władysław Jabłoński, Robert Bartołd, Romuald Wodziński, Bolesław Kamiński, Zdzisław Brzeziński, Aleksander Kulwiec, Jan Pilich, Tadeusz Sobolewski, Tadeusz Wyrzykowski.

Pomimo tego, że pierwszych członków i działaczy różniły czasem poglądy, przekonania i sposoby rozwiazywania ważnych kwestii, ale połączyły ich  emocjonalne więzi z ziemią  ojców oraz solidarna postawa w obronie autonomii swojej organizacji i jej władz statutowych. Mimo tego, że w zarówno w zarządzie Towarzystwa jak i wśród szeregowych członków znalazło się wiele ważnych i zasłużonych osób o dość wyraźnej osobowości, to jednak zrealizowano na zasadach wzajemnego zrozumienia i kompromisu wiele ważnych zadań. Atmosfera, jaka wytworzyła się wokół legalizacji Towarzystwa utwierdziła działaczy o słuszności podjętych wyzwań i zjednała mu wielu sprzymierzeńców oraz sympatyków. W niedługim czasie Towarzystwo doliczyło się 300 członków mieszkających nie tylko w Ciechanowie i okolicy, ale również w Warszawie, gdzie z miejsca powstał dość liczny, długo nie akceptowany przez władze oddział terenowy, a także w Łodzi, Lublinie, a nawet w USA.

Towarzystwo Miłośników Ziemi Ciechanowskiej od początku swej działalności upowszechnia kulturę i rozbudza patriotyzm. Stowarzyszenie angażuje się w badania dziejów Ziemi Ciechanowskiej, popularyzuje wiedzę historyczną i regionalną, często jest inicjatorem różnych przedsięwzięć w sferze kultury, a ponadto aktywnie współdziała w dziedzinie upowszechniania i rozwoju krajoznawstwa, turystyki oraz pielęgnowania tradycji.

Na przestrzeni 65 lat swej działalności TMZC zrealizowało wiele ważnych inicjatyw społecznych. Do  najważniejszych osiągnięć Towarzystwa należą kolejno: podjęcie skutecznej inicjatywy odbudowy Muzeum Romantyzmu w Opinogórze, Zamku Książąt Mazowieckich w Ciechanowie, budowa pomnika „Walki Męczeństwa – Zwycięstwa”, pomnika Marii Konopnickiej, pomnika Aleksandra. Świętochowskiego w Gołotczyźnie, pomnika Stefana Żeromskiego w Szulmierzu oraz pomnika Św. Piotra Apostoła – patrona miasta.
Oprócz tego dokonano odbudowy pomnika Polskiej Organizacji Wojskowej, a także pomnika poległych żołnierzy w 1920 r. z 203 pułku ułanów w Przedwojewie.

Ponadto, staraniem Towarzystwa ufundowano wiele tablic upamiętniających ważne wydarzenia historyczne, np. bitwy z okresu powstań narodowych, wojny polsko-bolszewickiej w 1920 r., miejsca i wydarzenia związane z II wojną światową oraz okupacją hitlerowską i sowiecką, a także osoby związane i zasłużone dla lokalnej społeczności. Stowarzyszenie otacza również pamięcią zmarłych członków TMZC  poprzez umieszczenie odpowiednich tablic pamiątkowych na ich grobach , a także pamiętając o rocznicach ich śmierci.

Towarzystwo Miłośników Ziemi Ciechanowskiej może poszczycić się także innymi formami pracy, którym przyświeca rozbudzenie zainteresowań Ziemią Ciechanowską i poszerzenie wiedzy ojej historii. Należy tu wymienić zabieganie o nadawanie imieniem ważnych postaci nazwom ulic i placów w mieście, przywracanie pierwotnego wyglądu wielu nagrobkom i miejscom pamięci, organizowanie odczytów i sesji popularno-naukowych, a także imprez integrujących ciechanowskich społeczników i działaczy.

Ważnym obszarem działalności Towarzystwa zajmują wydawnictwa, poprzez  które w formie książkowej stowarzyszenie popularyzuje wiedzę historyczną dotyczącą Ziemi Ciechanowskiej. Do tej pory na dorobek wydawniczy TMZC składa się ponad 70 publikacji różniących się bardzo pod względem formalnym i rzeczowym. Wydano między innymi: 5 biuletynów informacyjnych i opracowań dotyczących działalności TMZC, 6 albumów fotograficznych, 4 albumy sztuki, 5 folderów i przewodników turystycznych, 2 tomiki poezji, 5 książek dla dzieci, 5 opracowań historycznych o charakterze naukowym, 4 opracowania o charakterze popularnym, 7 pozycji nt. sylwetek zasłużonych postaci, 3 legendy o ciechanowskim zamku,  2 leksykony oraz 6 utworów prozatorskich. Należy również podkreślić, że w 1981 roku delegacja ciechanowian udała się do Watykanu i podarowała Świętemu Janowi Pawłowi II dar w postaci miedzianej patery z wytłoczonym herbem Ciechanowa i napisem: „Pierwszemu Polakowi – Towarzystwo Miłośników Ziemi Ciechanowskiej”.

Towarzystwo Miłośników Ziemi Ciechanowskiej na przestrzeni 65 lat swej działalności wniosło wielki wkład w rozwój kultury, nauki oraz upamiętnianie i upowszechnianie dziejów Ziemi Ciechanowskiej. Stowarzyszenie nadal skupia dość znaczne grono lokalnych działaczy i ponad 300 członków – osób żywo interesujących się losem naszej małej ojczyzny, dla których słowo patriotyzm nigdy nie było i nie będzie hasłem przebrzmiałym. Dzisiaj jednak zgodnie z ideą nowoczesnego patriotyzmu TMZC stara się wdrażać nowe pomysły, aby przybliżając młodemu pokoleniu dzieje Ziemi Ciechanowskiej wzmocnić emocjonalne więzi z miejscem, w którym się urodziliśmy i w którym przyszło nam żyć.